전력 부족이 로봇에 미치는 영향

Electronics 2008.05.31 08:29

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사람도 밥을 굶으면 힘을 못쓰듯이 로봇도 전력이 부족하면 제대로 움직일 수가 없기 마련이다.


그러나 전력 부족이라고 생각하기 어려운 경우도 결국 원인은 전력(전류나 전압)의 부족이 원인이 경우가 있다.


어제 오늘 겪은 두가지 문제 모두 멀티 미터로 체크 해본  전압은 정상이었으나 전류가 부족해서 벌어진 일이었다.


먼저, 어제 있었던 문제는 로봇의 전원으로 1.2v 니켈수소 전지 4개를 레귤레이터 없이 쓰던 것을 7.4V 리튬 폴리머로 바꾸면서 레귤레이터를 거쳐 5V로 낮췄더니 벌어진 문제 였다.


모터를 가동할 시점만 되면 프로그램 로직상 불가능한 곳으로 점프를 하는 것을 반복하는 것이었다. 모터가 가동 될 때 마다 그렇게 되는 걸로 봐서 아무래도 전력이 부족한게 아닌가 싶었다.


그래서, 마이크로 컨트롤러로 가는 전원만 레귤레이터를 거치도록 하여 모터로 가는 전원은 그대로 8V가 넘는 전원을 주었더니 잘 돌아가는게 아닌가?  전압은 5V로도 잘 돌아 갔었던 녀석이니 전류가 부족했거나, 아니면 마이크로 컨트롤러와 모터를 동시에 돌리기엔 5V만으로는 벅찬게 아닌가 싶다.


니켈수소 4알을 쓸때도 5V에서 약간 아래로 내려 가면 같은 현상이 일어나서 배터리를 갈아줘야 했다. 그러나 그때는 분명 5V보다는 낮은 4.97V이나  4.86V에서 사망했던 걸로 봐서 5V면 돌아갈 수도 있었는데 안돌아가는 바람에 하루 종일 고생했다.


그런데 오늘은 또 갑자기 프로그램 업로드가 안되는 것이다. 잘 되던 놈이었는데,모터부와 마이크로 프로세서부의 전원사이에  실수로 남겨 놓은 배선을 하나 제거 했더니 안된다. 원래는 그 선이 연결되면 마이크로 컨트롤러에 7V가 넘는 전압이 들어가기 때문에 마이크로 컨트롤러가 손상된다.


결론적으로 바로 손상되지는 않고 시간이좀 걸리는 것 같다. 권장 전압은 5.5V니까 그 보다 한참 넘게 몇 십분을 돌렸는데 멀쩡하니 말이다. 아무튼 끊었던 그 선을 다시 이어 봤더니 되는것 이다. 이런 일은 곧 전압이 높을 때는 되고 낮을 때는 안된다는 뜻인데, 그게 웃기는게 권장 전압에서는 안되고 오버 전압에서만 된다는 것이다.


가만보니 선을 하나 뜯어낼때 땜질하면서 기존의 전선의 연결 상태가 안좋아 져서 저항이 커진 것 같다. 인두로 전원 공급 부위 땜질한 곳을 다시 지저 주니 잘된다. --;


이번에 얻은 또 하나의 교훈은 멀티미터기로 찍어서 정상 전압이 나온다고 그게 다 정상이 아니라는 것이다. 전압 하나 만으로는 전력을 다 표현해주는 것이 아니기 때문이다.








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  1. 이재호 2009.04.06 21:53 신고 Modify/Delete Reply

    맞아요, 제가 로봇 센서 회사에 다녔었는데.. 국내 유수의 로봇회사에서 사용중에 안된다고 해서 가보면..

    전원회로 임피던스 문제와 그라운드 문제가 심각했습니다. 요즘은 다들 디지털은 많이 배우고 소프트웨어는 기가막히게 짜시는데... 아나로그 회로쪽은 직접 해보지 않고는 감이 안오는 것이라

    실수를 많이 하더군요... 정상전압은 부하상태에서 회로의 전압을 측정하고, 멀티미터뿐 아니라.. 로봇을 동작시키면서 스코프를 사용하여 전압변동 상황을 장시간 모니터 하지 않는다면

    중요한 로봇들의 경우 최악의 경우 오동작의 위험이 있더라구요..

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