PetToyBot 제작기 1

Make It Yourself 2008.06.13 15:07

제 구형 디카의 동영상찍기에 음향저장 기능이 없어서 무성영화가 됐습니다 --;

적외선 동작 감시 센서(PIR)를 이용해서 주변의 애완동물의 움직임을 감지하여 그 방향으로 조금씩 조금씩 이동해 가는 로봇입니다.

기능은 단순하지만 사람보다는 단순한 애완동물에게는 그런대로 만족스러울 수 있다는 생각에 만들게된 애완동물이 가지고 노는 장난감 로봇 PetToyBot입니다.

나름대로 자율적으로 움직이는 로봇인지라 그냥 켜 놓으면 지 혼자 지익 지익 돌아다니는게 마치 살아있는 것 같은 느낌도 약간은  줍니다^^

로봇에 동작 감시용 적외선 센서를 쓰는 경우는 그리 흔지 않더군요. 그도 그럴것이 이 센서 자체가 움직여가지고는 제대로 센싱을 할 수가 없기 때문이죠. 그래서 이 로봇은 이동과 정지후 감지를 번갈아 가면서 수행하도록 했습니다.

부품값은 한 3,4만원 들었습니다. 마이크로 컨트롤러는 올초에 알게된 arduino라는 AVR을 이용한 하드웨어 및 개발환경을 이용해 만들었습니다.

아르뒤노는 이탈리아 사람들이 처음 만들어서 그렇게 이름을 붙였나봅니다만 아무튼, 아르뒤노는 오픈 소스하드웨어입니다. 그데가 언어와 개발환경까지 오픈소스로 제공하죠. 그러나 사용자 입장에서는 오픈소스라는것 보다는 아르뒤노가 취미와 예술을 위해 만들어졌다는 점이 중요합니다.  사용하기가 매우 쉽기 때문이죠.

C나 어셈블러를 전혀 몰라도 만드는데 별 문제가 없습니다.^^  물론 고도로 복잡한 부분은 C같은 걸 써야겠지만, 이쪽도 라이브러리가 많이 오픈되어 있어서 가져다 쓰는 수준으로 해결할 수 있는 것도 많더군요.

아르뒤노 보드도 판매하는데 저는 처음엔 RBBB라는 아르뒤노의 복제품을 사서 만들었다가 시제품 2호인 이 녀석은 직접 회로를 꾸몄습니다.



P.S. 제 네이버 블로그 글을 옮겨오면서 약간 수정했습니다.
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Trackback 0 : Comments 8
  1. 현소연 2008.08.11 00:46 신고 Modify/Delete Reply

    네이버 블로그에서 님의 글을 보고 여기까지 찾아왔어요- ㅎ
    다름이 아니라 네이버 쪽지로 글을 남겼는데 안읽으실꺼 같아서 ㅠㅠ
    저도 이번에 아듀이노에서 LHi 878을 썼는데 저는 아예 반응을 하지 않네요..
    D ---- v
    S ---- 47k pull down (여기서 선을 빼서Port에 연결)
    G ---- GND
    그리고 D와G사이에 0.1uF콘덴서를 연결하였습니다.
    이러저리 알아봐도 영 모르겠고 ㅠ 제발 도움을 주세요 ㅠㅠ

    • Favicon of http://mrkissdev.tistory.com BlogIcon MrKiss 2008.08.11 17:44 신고 Modify/Delete

      네이버로 쪽지 주셔서 메일로 답변은 드렸습니다만, 어느정도나 도움이 될지 모르겠네요.
      도움이 더 필요하시면 다시 쪽지나 메일 주세요^^

  2. 김진석 2009.09.03 01:31 신고 Modify/Delete Reply

    이거 만드실때, 단지 인체감지 센서 한개만 사용하셨나요?
    카메라 라든지 다른 센서는 안 사용하셧나요??

    • Favicon of http://blog.whattomake.co.kr BlogIcon MrKiss 2009.09.03 02:30 신고 Modify/Delete

      인체감지 센서는 네개 사용했구요 카메라는 쓰지 않았습니다.
      장애물 감지와 낭떠러지 감지를 위해 적외선 거리센서도 하나 썼습니다.

  3. 정진환 2009.09.23 16:17 신고 Modify/Delete Reply

    안녕하세요. LHI-878에 대한 자료를 찾다가 들리게 됐습니다.

    카페등에서 얻는 회로를 기반으로 꾸며봤습니다만, 잘 동작하지 않더군요. 그래서 센서가 문제인가 싶어서
    D에는 5v에 10k 풀업, S에는 47k 풀다운 저항, G는 gnd 접지시킨 상태로 S단을 오실로스코프로 찍어봤습니다.
    1v 정도의 bias가 걸린상태에서 손을 왔다갔다 해도 반응이 없더군요. 물론 캡을 씌운 상태로 했고요.

    캡을 벗긴후 직접 손으로 만지니까 열때문인지 전압이 약간 오르더군요. 제가 원한건 비접촉식 인데..

    조언좀 주시기 바랍니다.

    • Favicon of http://blog.whattomake.co.kr BlogIcon MrKiss 2009.09.24 03:01 신고 Modify/Delete

      PIR센서는 증폭을 하지 않으면 반응치를 확인하기 어려운 센서입니다. 그래서 여러 회로들을 보면 기본적으로 2단이나 증폭을 하고 있구요.

      저도 인터넷에 돌아다니는 회로를 보고 만들었는데요. 제가 본 회로도는 두 가지 정도 알아챌수 있는 에러가 있어서 수정해서 사용했습니다.

  4. 정진환 2009.09.29 19:27 신고 Modify/Delete Reply

    답변 감사합니다.

    그 두가지라는게 전해커패시터 용량표기를 말하는건가요? 전해커패시터가 두개 던데..그 두개를 말씀하시는건지요? 아니면, 다른 또 하나가 있다는건지요?

    • Favicon of http://blog.whattomake.co.kr BlogIcon MrKiss 2009.09.30 02:21 신고 Modify/Delete

      예 전해커패시터 용량 표기문제 맞습니다. 전해 커패시터에는 없는 나노패럿용량이 표기되어 있으니 실수라고 판단이 가능했죠.
      LHI-878제조사인 Perkin Elmer 홈페이지에 올려진 디자인가이드에도 회로도가 올려져 있어서 그것과 대조해가면서 회로를 꾸몄었습니다.

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