사람도 밥을 굶으면 힘을 못쓰듯이 로봇도 전력이 부족하면 제대로 움직일 수가 없기 마련이다. 그러나 전력 부족이라고 생각하기 어려운 경우도 결국 원인은 전력(전류나 전압)의 부족이 원인이 경우가 있다. 어제 오늘 겪은 두가지 문제 모두 멀티 미터로 체크 해본 전압은 정상이었으나 전류가 부족해서 벌어진 일이었다. 먼저, 어제 있었던 문제는 로봇의 전원으로 1.2v 니켈수소 전지 4개를 레귤레이터 없이 쓰던 것을 7.4V 리튬 폴리머로 바꾸면서 레귤레이터를 거쳐 5V로 낮췄더니 벌어진 문제 였다. 모터를 가동할 시점만 되면 프로그램 로직상 불가능한 곳으로 점프를 하는 것을 반복하는 것이었다. 모터가 가동 될 때 마다 그렇게 되는 걸로 봐서 아무래도 전력이 부족한게 아닌가 싶었다. 그래서, 마이크로 컨트롤러로..
